칼만필터 Kalman Filter 시작

작년 말부터  올해 2월까지 나를 괴롭혔고

 

지금은 끝났지만 정리를 해볼 Kalman Filter에 대해서 써봐야 겠다.

 

 

만들면서도 이게 뭔가 ?? 하는 의문도 많았는데

 

결과물이 좋게 나와서 한번 정리를

 

해봐야 겠다.

 

지금부터 다뤄볼 칼만 필터는 UKF까지는 다루지 않고

 

EKF(Extended Kalman Filter) 까지 다뤄볼 예정이다.

 

이론만이 아닌 실제 MICOM과 IMU를 사용하여 C코드와 함께.

 

그리고 MICOM 은 STM32F3 시리즈 센서는 Bosch의  6축센서

 

IDE는 STM32cube 를 사용할 예정.